A origem do lençol remonta à antiguidade e está profundamente ligada às necessidades de conforto e higiene. No Egito Antigo, há mais de 3.000 anos, foram encontrados registros do uso de tecidos de linho para cobrir camas, já que o linho era valorizado por sua textura macia e sua capacidade de absorver calor, sendo ideal para o clima quente da região.
Com o passar dos séculos, diferentes civilizações adaptaram o uso do lençol de acordo com suas condições climáticas e de acordo com o desenvolvimento de técnicas de tecelagem. Na Europa medieval, por exemplo, lençóis feitos de linho e cânhamo eram comuns entre as classes mais altas, enquanto as camadas populares dormiam diretamente sobre palhas e cobertas mais rústicas. Com o avanço da tecnologia têxtil, os tecidos de algodão tornaram-se mais acessíveis, especialmente após a Revolução Industrial, permitindo a popularização do lençol para diferentes classes sociais.
Hoje, o lençol é um item essencial em quase todas as culturas, fabricado em uma variedade de materiais, como algodão, poliéster e misturas de fibras, visando atender a diferentes preferências de conforto e orçamento.